树莓派RP2040开发板esp8266开发板，智能小车速度PID控制程序

树莓派RP2040开发板，智能小车速度PID控制程序硬件：树莓派 pico开发板，或微雪rp2040-pico-zero开发板，或esp8266，esp32（需要修改引脚）智能小车底盘功放模块
软件平台：micro python固件，thonny
#代码中self.target_speed=[30,30] 是目标速度             
    def callback_recordtime(self,s):
        self.timecunt_oldold[0]=self.timecunt_old[0]      
        self.timecunt_old[0]=self.timecunt
        print("speed:",self.speed)
    def callback_recordtime2(self,s):
        self.timecunt_oldold[1]=self.timecunt_old[1]     
        self.timecunt_old[1]=self.timecunt
        print("speed:",self.speed)
        
    def cmt_speed(self):
        for i in range(2):
            t1=self.timecunt_old[i]-self.timecunt_oldold[i]
            t2=self.timecunt-self.timecunt_old[i]
            timecost=max(t1,t2)
            if timecost<1:
                timecost=1               
            self.speed[i]=1000/timecost
            if timecost>1000:
                self.speed[i]=0
            if self.timecunt_oldold[i]<1:
                self.speed[i]=0
    
    def cmt_current(self):
        out=[0,0]
        for i in range(2):
            self.speed_error[i]=(self.target_speed[i]- self.speed[i])
            self.speed_error_I[i]=self.speed_error_I[i] self.speed_error[i]
            self.speed_error_D[i]=self.speed_error[i]-self.speed_error_old[i]
            
            pout=self.kp*self.speed_error[i]
            iout=self.ki*self.speed_error_I[i]
            dout=self.kd*self.speed_error_D[i]
            
            self.speed_error_old[i]=self.speed_error[i]
            
            out[i]=pout iout dout
        self.pwm1.duty_u16(int(out[0])) 
        self.pwm2.duty_u16(int(out[1])) 
    def showRGBLED(self):
        vR=int(self.brightness self.brightness*sin(0.01*self.timecunt))
        vG=int(self.brightness self.brightness*sin(0.01*self.timecunt 2.0944))
        vB=int(self.brightness self.brightness*sin(0.01*self.timecunt 2.0944 2.0944))
        self.np.set_pixel(0,vR,vG,vB)
        self.np.show()